עַל־פִּ֤י יְהוָה֙ יַחֲנ֔וּ וְעַל־פִּ֥י יְהוָ֖ה יִסָּ֑עוּ אֶת־מִשְׁמֶ֤רֶת יְהוָה֙ שָׁמָ֔רוּ עַל־פִּ֥י יְהוָ֖ה בְּיַד־מֹשֶֽׁה׃ (פ)
מדרש אגדה
על פי ה' יחנו ועל פי ה' יסעו. לא שיאמר להם הקב"ה ליסע ולחנות, אלא שהיו מביטין בענן שעל המשכן, וביום העלות הענן מעל המשכן, היו יודעים רצונו של מקום שיסעו, ועת שישכון הענן היו יודעים שרצונו של מקום שיחנו:
מדרש אגדה
את משמרת ד' [שמרו על פי ה' ביד משה]. כיצד היו ביד משה, שבשעה שהיה רצונו של מקום שיסעו היה הענן נעלה מעל המשכן והיה מקופל ועומד ולא היה הולך עד שהיה משה אומר קומה ה' ויפוצו אויביך (במדבר י' ל"ה), וכשיבוא לחנות כמו כן היה הענן מקופל ועומד ולא היה מכסה המשכן, עד שהיה משה רבינו אומר שובה ה' רבבות אלפי ישראל (שם שם ל"ו), וזהו שאמר ויהי בנסוע הארון וגו', ובנחה יאמר שובה ה' רבבות אלפי ישראל, לכך [נאמר] על פי ה' ביד משה:
ספרי זוטא
כת' ויהי בנסוע הארון ויאמר משה ובנחה יאמר שובה י״י וכת' על פי י״י יחנו ועל פי י״י יסעו (במדבר ט כג) וכי היאך אפשר לקיים כל הכתובים הללו הא כיצד - בזמן שהיו נוסעין היה עמוד הענן נעקר ממקומו על פי המקום ולא היה לו רשות להלוך עד שיאמר לו משה נמצאת מקיים על פי י״י ועל פי משה משל למה הדבר דומה למלך שאמר לעבדו הריני ישן לי עד שתעירני משנתי כך אמר הקדוש ברוך הוא איני מהלך עד שתאמר לי לך. קומה י״י ויפוצו אויביך, מלמד שכולן בשעה שהן מתכנסין למלחמה וינסו משנאיך מפניך בשעה שפניך עמנו הם נסים וכן הוא אומר אם אין פניך הולכים אל תעלנו מזה (שמות לג טו):