במדבר י:כח מדרש: מדרש תנחומא וספרי זוטא

‎וַיִּשְׁמַע יִתְרוֹ. שִׁבְעָה שֵׁמוֹת יֵשׁ לוֹ: יֶתֶר, (שמות ד, יח) שֶׁיִּתֵּר פָּרָשָׁה בַּתּוֹרָה פָּרָשַׁת הַדַּיָּנִין. חוֹבָב, (במדבר י, כח) שֶׁחִבֵּב אֶת הַתּוֹרָה. כְּשֶׁבָּא לָאָרֶץ, נָתְנוּ לוֹ דֻּשְׁנָהּ שֶׁל יְרִיחוֹ, וְאָמַר: כָּל עַצְמִי לֹא בָּאתִי וְהִנַּחְתִּי כָּל מַה שֶּׁהָיָה לִי אֶלָּא לִלְמֹד תּוֹרָה. וְעַכְשָׁו אֲנִי זוֹרֵעַ וְקוֹצֵר, אֵימָתַי אֲנִי לוֹמֵד תּוֹרָה. אָמְרוּ לוֹ: יֵשׁ אָדָם לוֹמֵד תּוֹרָה בָּעִיר, וְזֶה הַמָּקוֹם צִיָּה הוּא, מִדְבָּר הוּא וְאֵין שָׁם חִטִּים. כֵּיוָן שֶׁשָּׁמְעוּ כָּךְ, הָלְכוּ לָהֶן, שֶׁנֶּאֱמַר: וּבְנֵי קֵינִי חֹתֵן מֹשֶׁה עָלוּ מֵעִיר הַתְּמָרִים אֶת בְּנֵי יְהוּדָה מִדְבַּר יְהוּדָה אֲשֶׁר בְּנֶגֶב עֲרָד וַיֵּלֶךְ וַיֵּשֶׁב אֶת הָעָם (שופטים א, טז) הָלְכוּ וּמָצְאוּ שָׁם אֶת יַעְבֵּץ יוֹשֵׁב בְּבֵית הַמִּדְרָשׁ וְהַכֹּהֲנִים וְהַלְוִיִּם וְהַמְּלָכִים יוֹשְׁבִים עִמּוֹ וְכָל יִשְׂרָאֵל יוֹשְׁבִין שָׁם. אָמְרוּ לוֹ: אָנוּ גֵּרִים הֵיאַךְ נֵשֵׁב שָׁם עִם אֵלּוּ. יָשְׁבוּ לָהֶן עַל שַׁעֲרֵי בֵּית הַמִּדְרָשׁ וְשׁוֹמְעִין וְלוֹמְדִים, שֶׁנֶּאֱמַר: וּמִשְׁפְּחוֹת סוֹפְרִים ישְׁבֵי יַעְבֵּץ תִּרְעָתִים שִׁמְעָתִים שׂוּכָתִים הֵמָּה הַקִּינִם (דה״‎א ב, נה). מַהוּ תִּרְעָתִים? שֶׁהָיוּ יוֹשְׁבִין עַל הַשַּׁעַר. שִׁמְעָתִים, שֶׁהָיוּ שׁוֹמְעִין וְלוֹמְדִים. שׂוּכָתִים, שֶׁהָיוּ יִשְׂרָאֵל מְסַכִּין לָהֶם. דָּבָר אַחֵר, מַהוּ תִּרְעָתִים, בְּשָׁעָה שֶׁיִּשְׂרָאֵל נִכְנָסִין לְצָרָה, מַתְרִיעִין וְהֵן נִשְׁמָעִין.

אלה מסעי בני ישראל לצבאותם, כסדר חנייתן כך סדר נסיעתן ומניין שבכל המסעות לא היו נוסעין אלא כסדר הזה ת״ל ויסעו: