מדרש על במדבר 17:11

פס'. ויקחו בני אהרן. שלא נטלו עצה מן אהרן. נדב ואביהוא איש מחתתו. שניהם בעצה אחת. ויתנו בהן אש וישימו עליה קטרת ויקריבו לפני ה' אש זרה אשר לא וגו'. שעשו שלא ברשות. אמרו אע"פ שאש יורד מן השמים מצוה להביא מן ההדיוט שנאמר ונתנו בני אהרן אש על המזבח אלא שהיה להם ליטול רשות. ד"א ויקחו שני בני אהרן ממשמע שנאמר נדב ואביהוא איני יודע שהם שני בני אהרן אלא מלמד שלא חלקו כבוד לאהרן נדב ואביהוא שלא נטלו עצה ממשה. ויקריבו לפני ה' אש זרה אשר לא צוה אותם. הכניסוה בלא עתה. ר' אליעזר אומר לא נתחייבו מיתה בני אהרן אלא על שהורו הלכה לפני משה רבן שכל המורה הלכה בפני רבו חייב מיתה. ד"א ויקחו שני בני אהרן נדב ואביהוא איש מחתתו. כיון שירד אהרן מעשות החטאת והעולה והשלמים ועדיין האש לא ירדה נכנסו משה ואהרן ובאו אל אהל מועד ללמדו על מעשה הקטרת כיון שראו שני בני אהרן שהקטרת עקר מיד לקחו איש מחתתו שנאמר אשר לא צוה אותם אבל למשה ואהרן צוה כיון שראה אהרן שמתו בניו על הקטרת היה מתפחד להקטיר קטרת בין המתים ובין החיים שנאמר (במדבר י״ז:י״א) ויאמר משה אל אהרן קח את המחתה וגו' מהרה אמר לו אהרן שני בני מתו על שהכניסו מן החוץ לפנים ואתה אומר אלי הוצא מן הקדש לחוץ אמר לו הולך מהרה ואל תהא מפליג על הדבר שכך נגזרה גזרה לבוא מעשה הקטרת לכפר על מעשה הקטרת. בקטרת נתעצבה ובקטרת תשמח מיד ויעש כן אהרן וגו':

[קח את אהרן ואת בניו]. ואימתי לקח את אהרן, בשעה שיצא הקצף מלמעלה לחבל שונאיהם של ישראל, וכיון שראה משה אמר לו מה אתה עומד קח את המחתה ותן עליה אש (במדבר י"ז י"א):

אמר אהרן למשה אחי אתה רוצה להרגני, בני מפני שהקריבו לפניו אש מן הדיוט נשרפו, שנאמר ויקריבו לפני ה' אש זרה אשר לא צוה אותם (ויקרא י' א'), מה כתיב בתריה, ותצא אש מלפני ה' [ותאכל אותם] (שם שם ב'), ואתה אומר לי קח את המחתה, אמר לו משה לך עשה מהרה, שנאמר והולך מהרה וגו' (במדבר י"ז י"א), כיון ששמע אהרן כך, אמר אפילו אני ת על ישראל איני מתאחר, מיד ויקח אהרן כאשר דבר משה וירץ (במחנה) [אל תוך הקהל] (שם שם י"ב), הלך בשביל ישראל, מיד אמר הקב"ה למשה קדם אתה וגדל לאהרן בלקיחה, מה אהרן לקח בני מתוך המגפה, אף אתה גדלו בלקיחה, לכך נאמר קח את אהרן: