ספרי מצוות על דברים י:כ

מִצְוַת עֲשֵׂה לְהִתְפַּלֵּל בְּכָל יוֹם שֶׁנֶּאֱמַר (שמות כג כה) ״וַעֲבַדְתֶּם אֵת ה׳‎ אֱלֹהֵיכֶם״. מִפִּי הַשְּׁמוּעָה לָמְדוּ שֶׁעֲבוֹדָה זוֹ הִיא תְּפִלָּה שֶׁנֶּאֱמַר (דברים יא יג) ״וּלְעָבְדוֹ בְּכָל לְבַבְכֶם״ אָמְרוּ חֲכָמִים אֵי זוֹ הִיא עֲבוֹדָה שֶׁבַּלֵּב זוֹ תְּפִלָּה. וְאֵין מִנְיַן הַתְּפִלּוֹת מִן הַתּוֹרָה. וְאֵין מִשְׁנֶה הַתְּפִלָּה הַזֹּאת מִן הַתּוֹרָה. וְאֵין לַתְּפִלָּה זְמַן קָבוּעַ מִן הַתּוֹרָה:

וּלְפִיכָךְ נָשִׁים וַעֲבָדִים חַיָּבִין בִּתְפִלָּה לְפִי שֶׁהִיא מִצְוַת עֲשֵׂה שֶׁלֹּא הַזְּמַן גְּרָמָא אֶלָּא חִיּוּב מִצְוָה זוֹ כָּךְ הוּא שֶׁיְּהֵא אָדָם מִתְחַנֵּן וּמִתְפַּלֵּל בְּכָל יוֹם וּמַגִּיד שִׁבְחוֹ שֶׁל הַקָּדוֹשׁ בָּרוּךְ הוּא וְאַחַר כָּךְ שׁוֹאֵל צְרָכָיו שֶׁהוּא צָרִיךְ לָהֶם בְּבַקָּשָׁה וּבִתְחִנָּה וְאַחַר כָּךְ נוֹתֵן שֶׁבַח וְהוֹדָיָה לַה׳‎ עַל הַטּוֹבָה שֶׁהִשְׁפִּיעַ לוֹ כָּל אֶחָד לְפִי כֹּחוֹ:

אִם הָיָה רָגִיל מַרְבֶּה בִּתְחִנָּה וּבַקָּשָׁה וְאִם הָיָה עֲרַל שְׂפָתַיִם מְדַבֵּר כְּפִי יְכָלְתּוֹ וּבְכָל עֵת שֶׁיִּרְצֶה. וְכֵן מִנְיַן הַתְּפִלּוֹת כָּל אֶחָד כְּפִי יְכָלְתּוֹ. יֵשׁ מִתְפַּלֵּל פַּעַם אַחַת בְּיוֹם. וְיֵשׁ מִתְפַּלְּלִין פְּעָמִים הַרְבֵּה. וְהַכּל יִהְיוּ מִתְפַּלְּלִין נֹכַח הַמִּקְדָּשׁ בְּכָל מָקוֹם שֶׁיִּהְיֶה. וְכֵן הָיָה הַדָּבָר תָּמִיד מִמּשֶׁה רַבֵּנוּ וְעַד עֶזְרָא: