וְזָבַחְתָּ֥ שְׁלָמִ֖ים וְאָכַ֣לְתָּ שָּׁ֑ם וְשָׂ֣מַחְתָּ֔ לִפְנֵ֖י יְהוָ֥ה אֱלֹהֶֽיךָ׃
И пожертвуй мирными жертвами и ешь там; и веселись пред Господом Богом твоим.
Sforno
ושמחת לפני ה' אלוקיך, over the privilege of entering a covenant with G’d at Mount Gerizim and Mount Eyval.