וַיִּסְע֖וּ בָּרִאשֹׁנָ֑ה עַל־פִּ֥י יְהוָ֖ה בְּיַד־מֹשֶֽׁה׃
И они отправились в свое первое путешествие по заповеди Господней от руки Моисея.
Читайте галахические постановления (еврейский закон) о Бамидбар 10:13: и классические галахические источники.