וַֽיְהִי֙ כִּֽי־חָזַ֣ק יִשְׂרָאֵ֔ל וַיָּ֥שֶׂם אֶת־הַֽכְּנַעֲנִ֖י לָמַ֑ס וְהוֹרֵ֖ישׁ לֹ֥א הוֹרִישֽׁוֹ׃ (ס)
И было, когда Израиль стал сильным, что они поставили хананеев на задание, но никоим образом не изгнали их.
Читайте мидрашическую интерпретацию Шофтим 1:28: и классическую раввинистическую экзегезу.