Targum zu Bamidbar 2:34

וַֽיַּעֲשׂ֖וּ בְּנֵ֣י יִשְׂרָאֵ֑ל כְּ֠כֹל אֲשֶׁר־צִוָּ֨ה יְהוָ֜ה אֶת־מֹשֶׁ֗ה כֵּֽן־חָנ֤וּ לְדִגְלֵיהֶם֙ וְכֵ֣ן נָסָ֔עוּ אִ֥ישׁ לְמִשְׁפְּחֹתָ֖יו עַל־בֵּ֥ית אֲבֹתָֽיו׃

Und die Kinder Israel taten ganz so, wie der Herr dem Mose geboten; so lagerten sie nach ihren Panieren und so brachen sie auf, jeder nach seinem Geschlecht bei seinem Stammhause.

Targum Jonathan on Numbers