Midrash sobre Salmos 100:2

אָמַר הַקָּדוֹשׁ בָּרוּךְ הוּא, בָּעוֹלָם הַזֶּה עַל יְדֵי יֵצֶר הָרַע חָלְקוּ בְּרִיּוֹתַי וְנֶחְלְקוּ לְשִׁבְעִים לָשׁוֹן. אֲבָל לָעוֹלָם הַבָּא, מַשְׁוִין כֻּלָּן כָּתֵף אֶחָד לִקְרֹא בִשְׁמִי וְעוֹבְדִין אוֹתִי, שֶׁנֶּאֱמַר: כִּי אָז אֶהְפֹּךְ אֶל עַמִּים שָׂפָה בְרוּרָה לִקְרֹא כֻלָּם בְּשֵׁם ה' לְעָבְדוֹ שְׁכֶם אֶחָד (צפניה ג, ט), וְיִבָּטֵל שִׁעְבוּד הָאֻמּוֹת מִיִּשְׂרָאֵל, וְיִהְיוּ עוֹבְדִים אוֹתוֹ בְּשִׂמְחָה, שֶׁנֶּאֱמַר: עִבְדוּ אֶת ה' בְּשִׂמְחָה (תהלים ק, ב). אֲבָל אֻמּוֹת הָעוֹלָם, יִהְיוּ עוֹבְדִין אוֹתוֹ בִּרְעָדָה. כְּגוֹן אָדָם שֶׁבְּנוֹ מְשָׁרֵת לְפָנָיו, מְשָׁרֵת בְּשִׂמְחָה. אוֹמֵר, אִם אֲקַלְקֵל מְעַט לִפְנֵי אָבִי, אֵינוֹ כוֹעֵס עָלַי שֶׁהוּא אוֹהֵב אוֹתִי, לְכָךְ עוֹבֵד בְּשִׂמְחָה. אֲבָל הָעֶבֶד הַנָּכְרִי, מְשָׁרֵת בְּיִרְאָה. אוֹמֵר, אִם אֲקַלְקֵל לְפָנָיו כּוֹעֵס עָלַי. לְכָךְ עוֹבְדוֹ בְּיִרְאָה.

כָּךְ אֻמּוֹת הָעוֹלָם מַה כְּתִיב עֲלֵיהֶם, לָמָּה רָגְשׁוּ גוֹיִם וּלְאֻמִּים יֶהְגּוּ רִיק (תהלים ב, א). כָּל הַמִּזְמוֹר מְדַבֵּר עַל אֻמּוֹת הָעוֹלָם. מַה כְּתִיב בְּסוֹף הַמִּזְמוֹר, עִבְדוּ אֶת ה' בְּיִרְאָה וְגִילוּ בִרְעָדָה, נַשְּׁקוּ בַר אָמַר לָהֶם דָּוִד, הִזָּהֲרוּ בְּעַצְמְכֶם וְלֹא תְסַלְּפוּ הַדֶּרֶךְ, פֶּן יֶאֱנַף וְתֹאבְדוּ דֶרֶךְ. כְּלוֹמַר, בְּדָבָר מֻעָט הוּא כּוֹעֵס עֲלֵיכֶם. אֲבָל עַל יִשְׂרָאֵל מַה כְּתִיב: עִבְדוּ אֶת ה' בְּשִׂמְחָה בֹּאוּ לְפָנָיו בִּרְנָנָה (תהלים ק, ב). וְאוֹתוֹ הַמִּזְמוֹר עַל יִשְׂרָאֵל נֶאֱמַר, שֶׁהֲרֵי יִסְּדוֹ דָוִד עַל הַתּוֹדָה, כְּדִכְתִיב, מִזְמוֹר לְתוֹדָה (תהלים ק, א).

למנצח שיר מזמור הריעו לאלקים כל הארץ זמרו כבוד שמו. זה שאמר הכתוב (צפניה ג ט) אז אהפוך אל עמים שפה ברורה לקרא כולם בשם ה' ולעבדו שכם אחד. מהו עבודתו תפלה וכן משה אומר (דברים יא יג) והיה אם שמוע תשמעו אל מצותי. ולעבדו מה היא עבודה שאדם עושה בעולם הזה זו תפלה שנאמר (תהלים ק ב) עבדו את ה' בשמחה. ואומר (שם צה א) לכו נרננה לה' נריעה לצור ישענו. וכן דריוש אומר לדניאל (דניאל ו יז-כא) אלהך די אנת פלח ליה בתדירא. ומהו הפולחן זו תפלה שנאמר (שם יא) זימנין תלתא ביומא הוה בריך על ברכוהי. הוי אמרו לאלקים מה נורא מעשיך. וכן ישעיה אומר כשם שאמרו לו בים (שמות טו יא) מי כמוך באלים ה' כך (ישעיה כה א) אלקי אתה ארוממך. אף עכשיו אני אומר לך מה נורא מעשיך וכן ישעיה אומר (שם סו כג) והיה מדי חדש בחדשו וגו' יבוא כל בשר וגו'. ואומר (תהלים פו ט) כל הגוים אשר עשית יבואו וישתחוו. ולא כל הגוים בלבד אלא כל הארץ ישתחוו לך למה שאין שלטון לבשר ודם. וכן בני קרח אומרים (שם מז ב) כל העמים תקעו כף למה כי ה' עליון נורא מלך גדול על כל הארץ. אותה השעה (זכריה יד ט) והיה ה' למלך על כל הארץ ביום ההוא יהיה ה' אחד ושמו אחד: