Sifrei Mitzvot sur Le Deutéronome 16:12

וְזָ֣כַרְתָּ֔ כִּי־עֶ֥בֶד הָיִ֖יתָ בְּמִצְרָ֑יִם וְשָׁמַרְתָּ֣ וְעָשִׂ֔יתָ אֶת־הַֽחֻקִּ֖ים הָאֵֽלֶּה׃ (פ)

Tu te souviendras que tu as été esclave en Égypte, et tu observeras fidèlement ces lois.

Sefer Hamitzvot of Rasag

And in them, seek any Jewish slave who was taken.