עִבְד֣וּ אֶת־יְהוָ֣ה בְּשִׂמְחָ֑ה בֹּ֥אוּ לְ֝פָנָ֗יו בִּרְנָנָֽה׃
רש"י
עבדו את ה' בשמחה. וכל כך למה דעו כי ה' הוא האלהים כשמשלם שכר פעולתכם אבל עובדי ע"ג אין להם לעבוד בשמחה שאין משלמין שכר:
מלבי"ם
עבדו, יש הבדל בין עבודת ה' ובין העבודה לב"ו, כי העובד לב"ו לא ישמח בעבודתו מצד שאינו בטוח שיקבל עליה שכר, ואף שיקבל שכר אין השכר רצוף בהעבודה עצמה רק בא אחריה, ובזה יעבוד בעצב ככל העוסק באמצעיים טרם ישיג את התכלית, לא כן עבודת ה' שהיא עצמה השכר והתכלית עבודה זו תהיה בשמחה, בואו לפניו ברננה, הבא לפני בשר ודם לבקש דבר יבא בבכי ובזעקה רק יציאתו תהיה ברננה, אם מלא שאלתו, אבל הבא לפני ה' יבא ברננה כי בודאי ימלא שאלתו:
מאירי
עבדו את ה׳ בשמחה כלו׳ בכוונה טובה כשמחים המקיימים המצוה בנדבת הלב, לא כמי שהם עליו למשא ודרך מצוה מלומדה, ובמקום אחר (תה׳ ב) אומר עבדו את ה׳ ביראה והוא כוונה אחרת ביארנוה במקומה. ורבותי׳ ז״ל הקשו מזו לזו ותרצו בשעה שאתה מתפלל יהא לבך שמח שאתה מתפלל למי שאין כמוהו, יכול שלא ביראה ר״ל ביראה בהכנעת הלב והיצר ודרשו בו עוד בעולם הזה עבדו את ה׳ ביראה כלו׳ שאתם מתיראים מן האומות אבל בימות המשיח אחזה רעדה חנפים (ישע׳ לג יד) וגילו ברעדה שלהם ותעבדו בשמחה.