מדרש על במדבר 35:2

צו הצווי מיד בשעת מעשה ולדורות. אתה אומר הצווי מיד בשעת מעשה ולדורות, או אינו אלא לאחר זמן. תלמוד לומר צו את בני ישראל ויעשו כן בני ישראל וישלחו אותם. הא למדת שהצווי מיד בשעת מעשה. לדורות מנין, תלמוד לומר צו את בני ישראל ויקחו אליך שמן זית זך וגו' [יערוך אותו אהרן חוקת עולם לדורותיכם] (ויקרא כ"ח) הא למדת שהצווי מיד בשעת מעשה ולדורות מצווי הזה. מנין לכל הצואות שבתורה, היה רבי ישמעאל אומר הואיל ונאמרו צואות בתורה סתם ופרט באחת מהם, (שאינה אלא) [שהוא] מיד בשעת מעשה ולדורות, אף פורטני בכל הצואות שבתורה שיהיו מיד בשעת מעשה ולדורות. ר' יהודה בן בתירה אמר, אין הצווי בכל מקום אלא זירוז שנא' וצו את יהושע וחזקהו ואמצהו (דברים ג') לפי דרכנו למדנו שאין מחזקים אלא המחוזקים ואין מזרזים אלא למזורזים. ר' שמעון בן יוחי אומר אין צווי בכל מקום אלא חסרון כיס שנאמר צו את בני ישראל ויקחו אליך שמן זית זך (ויקרא כ"ד) צו את בני ישראל וישלחו מן המתנה (במדבר ה׳:ב׳) צו את בני ישראל ונתנו ללוים מנחלת (שם ל"ה) צו את בני ישראל ואמרת אלהם את קרבני לחמי לאשי (שם כ"ח). הא אין צווי בכל מקום אלא חסרון כיס חוץ מאחת, ואיזה זה צו את בני ישראל ואמרת אלהם כי אתם באים אל הארץ כנען (שם ל"ד) תזרזם לענין חילוק הארץ. ורבי אומר אין צווי בכל מקום אלא אזהרה שנא' ויצו ה' אלהים על האדם [וגו'] ומעץ הדעת טוב ורע לא תאכל ממנו (בראשית ב'):

צַו אֶת בְּנֵי יִשְׂרָאֵל (במדבר ה, ב): (גמרא קידושין כט-א): כָּל מָקוֹם שֶׁנֶּאֱמַר צִוּוּי הַצִּוּוּי מִיָּד בִּשְׁעַת הַמַּעֲשֶׂה וְנוֹהֵג לַדּוֹרוֹת, (ספרי נשא א): רַבִּי יְהוּדָה בֶּן בְּתֵירָא אוֹמֵר אֵין צִוּוי בְּכָל מָקוֹם אֶלָּא זֵרוּז, שֶׁנֶּאֱמַר (דברים ג, כח): וְצַו אֶת יְהוֹשֻׁעַ וְחַזְקֵהוּ, לְפִי דַּרְכֵּנוּ לָמַדְנוּ שֶׁאֵין מְחַזְּקִין אֶלָּא הַמְּחֻזָּקִין, וְאֵין מְזָרְזִין אֶלָּא הַמְזֹרָזִין. רַבִּי שִׁמְעוֹן בֶּן יוֹחָאי אוֹמֵר אֵין צִוּוּי בְּכָל מָקוֹם אֶלָּא חֶסְרוֹן כִּיס, שֶׁנֶּאֱמַר (ויקרא כד, ב): צַו אֶת בְּנֵי יִשְׂרָאֵל וְיִקְחוּ אֵלֶיךָ שֶׁמֶן זַיִת זָךְ, צַו אֶת בְּנֵי יִשְׂרָאֵל וִישַׁלְּחוּ, (במדבר לה, ב): צַו אֶת בְּנֵי יִשְׂרָאֵל וְנָתְנוּ לַלְוִיִּם, (במדבר כח, ב): צַו אֶת בְּנֵי יִשְׂרָאֵל וְאָמַרְתָּ אֲלֵהֶם אֶת קָרְבָּנִי, הָא אֵין צִוּוּי בְּכָל מָקוֹם אֶלָּא חֶסְרוֹן כִּיס, חוּץ מֵאַחַת, וְאֵי זֶה זֶה (במדבר לד, ב): צַו אֶת בְּנֵי יִשְׂרָאֵל וְאָמַרְתָּ אֲלֵהֶם כִּי אַתֶּם בָּאִים אֶל הָאָרֶץ כְּנָעַן, תְּיַחֵס לְעִנְיַן חִלּוּק הָאָרֶץ. רַבִּי אוֹמֵר אֵין צִוּוּי בְּכָל מָקוֹם אֶלָּא אַזְהָרָה, שֶׁנֶּאֱמַר (בראשית ב, טז יז): וַיְצַו אֱלֹהִים עַל הָאָדָם וּמֵעֵץ הַדַּעַת טוֹב וָרָע.