מדרש על משלי 20:7

ד"א קח את אהרן. זה שאמר הכתוב מתהלך בתומו צדיק אשרי בניו אחריו (משלי כ' ז'), ומי היה, זה אהרן ובניו, ואם כן אף שמואל היה אדם צדיק ונביא גדול, שנאמר וידע כל ישראל וגו' (ש"א ג' כ'), ולא היו בניו כמותו, שנאמר ולא הלכו בניו בדרכיו (וילכו) [ויטו] אחרי הבצע וגו' (שם ח' ג'), אם כן על מי נאמר מתהלך בתומו וגו', זה אהרן, שראה בניו בחיים עומדין ומשמשין בכהונה גדולה, לפיכך קח אהרן ואת בניו וגו':

א׳) אַשְׁרֵי תְמִימֵי דָרֶךְ הַהֹלְכִים בְּתוֹרַת ה׳ - אמר שלמה המלך (משלי כ' ז') מִתְהַלֵּךְ בְּתֻמּוֹ צַדִּיק אַשְׁרֵי בָנָיו אַחֲרָיו, ואם בניו אשריהם בעבורו, הוא על אחת כמה וכמה. והקב״ה לא בקש מאברהם אלא שיהיה תמים, שנאמר התהלך לפני והיה תמים (בראשית י״ז:א׳), וכן אמר משה לישראל תמים תהיה עם ה׳ אלהיך (דברים י״ח:י״ג) - לפני ה׳ אלהיך אין כתיב כאן, אלא עם ה׳ אלהיך. אם היית תמים הרי אתה עם ה׳ אלהיך, למה? שאף הוא תמים, שנאמר בו הצור תמים פעלו, וישראל תמימים, והתורה תמימה, שנאמר תורת ה׳ תמימה, לכך נאמר אשרי תמימי דרך. תמימים וחסידים היו דור המדבר, וכן היה ר׳ אלעזר אומר, אמר להם הקב״ה אִסְפוּ לִי חֲסִידָי כֹּרְתֵי בְרִיתִי עֲלֵי זָבַח (תהלים נ' ה'). שלא קבלו ישראל את התורה [עד שהלכו] י״ב מיל לפניהם וי"ב מיל לאחריהם על כל דבור ודבור, לכן נאמר אשרי תמימי דרך ההולכים בתורת ה׳. בתמימות קבלו ישראל את התורה, אמר להם כל חלב שור וכשב ועז לא תאכלו, ולא אמר להם למה, אלא קבלו עליהם. אמר להם וְכִי תָבֹאוּ אֶל הָאָרֶץ וּנְטַעְתֶּם כָּל עֵץ מַאֲכָל וַעֲרַלְתֶּם עָרְלָתוֹ אֶת פִּרְיוֹ וגו' (ויקרא י"ט כ"ג), ולא אמר להם למה, אלא קבלו עליהם. ואף משקבלו עליהם, לא אמרו לו מה שכרן שנעשה אותם, לכך נאמר אשרי תמימי דרך וגו׳.

ה׳) דבר אחר, אשרי תמימי דרך - הקב״ה קורא לישראל חסידים צדיקים וישרים ותמימים. חסידים - שנאמר אִסְפוּ לִי חֲסִידָי (תהלים נ' ה'), צדיקים וישרים - לפי שאמרו שירה על הים, שנאמר רננו צדיקים בה׳ לישרים נאוה תהלה (שם ל״ג), תמימים - אשרי תמימי דרך. ושמא הפסידו ולא זכו לבניהם אחריהם? ת״ל מִתְהַלֵּךְ בְּתֻמּוֹ צַדִּיק אַשְׁרֵי בָנָיו אַחֲרָיו (משלי כ' ז'), ואימתי? אתה מוצא כשנתחייבו ישראל בדורו של ירמיה, אמר הקב״ה לירמיה, לך אמור להם בזכות דור המדבר נהגתי עמכם במדת רחמים, שנאמר הלוך וקראת באזני ירושלם וגו׳ (ירמיהו ב׳:ב׳) אל תאמר [אלו בלבד] אלא כל אדם שילך בתמימות לפני הקב״ה מזכה לו ולבניו, שנאמר מתהלך בתומו צדיק אשרי בניו אחריו, אמר דוד - הואיל וכך הוא התמימות יפה לפני הקב״ה, הריני מזמר עליה אשרי תמימי דרך.