מדרש על שמות 18:5

ויבא יתרו חותן משה וגו' ויאמר אל משה אני חותנך וגו' (שמות יח ה ו), מי אמר למשה אני חותנך, לא היה יכול לבוא אצל משה, מה עשה כתב איגרת, וקשרה בחץ, וירה ובא החץ אצל משה וקרא אותה משה ויצא אצלו, ושנאמר ויצא משה לקראת חתנו (שם שם ז), נכנס עמו למחנה, מה כתיב, ויבא אהרן וכל זקני ישראל לאכל לחם (שם שם יב), משאכלו עמו אמר תן לי רשות שאלך לי למקומי, אמר לו משה והיה כי תלך עמנו והיה הטוב ההוא אשר ייטיב ה' עמנו והטבנו לך (במדבר י לב), אמר לו מבקש אני לילך ולומר שבחו של הקב"ה במקומי מיד וישלח משה את חתנו וגו' (שמות יח כז). וכשהקב"ה עשה נסים לישראל הם מקלסים אותו [ואומות העולם מקלסים אותו], שנאמר יודוך (עמים אלו) [ה'] כל מלכי ארץ כי שמעו אמרי פיך (תהלים קלח ד).

ויבא יתרו. חתן משה ובניו ואשתו אל משה למה נאמר לפי שנא' (פ' ז) ויאמר אל משה אני חתנך יתרו בא אליך ואשתך ושני בניה עמה איני יודיע בניו של משה או בניה ממקום אחר ת"ל ויבא יתרו חתן משה ובניו ואשתו בניו של משה ולא בניה ממקום אחר: אל המדבר הרי הכתוב מתמיה עליו אדם ששרוי בביתו ובכבודו של עולם עכשיו יבא למדבר תוהו הזה שאין בו כלום לכך נאמר אל המדבר: