וַיְהִ֣י בְּבוֹאָ֗הּ וַתְּסִיתֵ֙הוּ֙ לִשְׁא֤וֹל מֵֽאֵת־אָבִ֙יהָ֙ הַשָּׂדֶ֔ה וַתִּצְנַ֖ח מֵעַ֣ל הַחֲמ֑וֹר וַיֹּֽאמֶר־לָ֥הּ כָּלֵ֖ב מַה־לָּֽךְ׃
E aconteceu que, quando ela veio, ela o incitou a pedir um campo ao seu pai; e ela desceu do jumento, e Kalev lhe perguntou: "O que tu queres?"
Metzudat Zion
its a matter of thrusting/inserting. as in Judges 1:14 she implanted [her feet] from off the donkey