וְשָׂמַחְתָּ֞ לִפְנֵ֣י ׀ יְהוָ֣ה אֱלֹהֶ֗יךָ אַתָּ֨ה וּבִנְךָ֣ וּבִתֶּךָ֮ וְעַבְדְּךָ֣ וַאֲמָתֶךָ֒ וְהַלֵּוִי֙ אֲשֶׁ֣ר בִּשְׁעָרֶ֔יךָ וְהַגֵּ֛ר וְהַיָּת֥וֹם וְהָאַלְמָנָ֖ה אֲשֶׁ֣ר בְּקִרְבֶּ֑ךָ בַּמָּק֗וֹם אֲשֶׁ֤ר יִבְחַר֙ יְהוָ֣ה אֱלֹהֶ֔יךָ לְשַׁכֵּ֥ן שְׁמ֖וֹ שָֽׁם׃
און זאָלסט זיך פֿרײען פֿאַר ה׳ דײַן גאָט, דו, און דײַן זון און דײַן טאָכטער, און דײַן קנעכט און דײַן דינסט, און דער לֵוִי װאָס אין דײַנע טױערן, און דער פֿרעמדער, און דער יתום, און די אַלמנה, װאָס צװישן דיר – אין דעם אָרט װאָס ה׳ דײַן גאָט װעט אױסדערװײלן צו מאַכן רוען זײַן נאָמען דאָרטן.
Ibn Ezra
you must remember that you were a slave… follows from the earlier mention of “…your man-servant and your maid-servant” [: 11].