Midrash su Salmi 31:2

מזמור לדוד בך ה' חסיתי. זה שאמר הכתוב (ישעיה נ י) מי בכם ירא ה' שומע בקול עבדו. בשעה שישראל נכנסין לבתי כנסיות ואומרים לפני הקב"ה גאול אותנו. אומר להם יש צדיקים ביניכם ויראי שמים. והם אומרים לשעבר בימי אבותינו בימי משה ואהרן בימי שאול דוד ושלמה היו בהם צדיקים. אבל עכשיו מפני עונותינו נאספו ממנו. שנאמר (ישעיה נז א) מפני הרעה נאסף הצדיק. ואומר (תהלים יב ב) כי פסו אמונים מבני אדם. ואין לנו על מי להשען כי כל מה שאנו הולכים לפנים היא מחשכת לנו. (ישעיה נ י) אשר הלך חשכים. אומר להם הקב"ה בטחו בשמי והוא עומד עליכם. שנאמר (שם) יבטח בשם ה'. ולמה שכל מי שבוטח בשמי אני מצילו. תדע לך שכן חנניה מישאל ועזריה בטחו בשמי והצלתי אותם. שכן נבוכדנאצר אומר להם (דניאל ג כח) בריך אלההון די שדרך מישך ועבד נגו די שלח מלאכיה ושזיב לעבדוהי די התרחיצו עלוהי. וכן דניאל בשביל שבטח בי מלטתיו מן הבור. שנאמר (דניאל ו כד) והוסק דניאל מן גובא. ולמה (שם) די הימן באלקיה. אמר דוד הואיל וכך הוא הבטחון שכל הבוטח בך אתה מצילו בך אני בוטח:

דבר אחר בך ה' חסיתי. זה שאמר הכתוב (ישעיה מה יז) ישראל נושע בה'. אמרו ישראל לפני הקב"ה רבונו של עולם כל הימים שאנו משועבדים אנו בבושה. גאלתנו אין לנו בושה. לפי שגאולתך גאולת עולמים. הוי תשועת עולמים. עולם אינו אומר אלא עולמים. אמר הקב"ה אני הוא שגאלתי אתכם ואני הוא גואלכם. שנאמר (שם מג א) כה אמר ה' וגו' אל תירא יעקב כי אני גאלתיך. כי גואל אני אין כתיב אלא גאלתיך. אמרתי דבר ונעשה מעשה. אמר הקדוש ברוך הוא אמרתי שאגאלך כמו שגאלתיך. שכן כתיב (ירמיה לא י) כי פדה ה' את יעקב וגואלו אין כתיב כאן אלא וגאלו. אמרו ישראל לפניו לא כבר נגאלנו על ידי משה וכן על ידי יהושע וכן על ידי השופטים ומלכים והיינו חוזרין ומשתעבדין והיינו בבושה כמי שלא נגאלו. אומר להן הקב"ה לשעבר לפי שגאולתכם על ידי בשר ודם היום כאן ומחר בקבר לפיכך גאולתכם גאולת שעה. ועכשיו אני גואל אתכם על ידי עצמי שאני חי וקים לעולם לפיכך גאולתי גאולת עולם. שנאמר (ישעיה מה יז) ישראל נושע בה' תשועת עולמים. לפיכך לא תבשו ולא תכלמו עד עולמי עד. אמר להם הקב"ה לשעבר אתם בחורים והיה בכם כח לבושה. ועכשיו שהזקנתם ואין בכם כח לבושה. הוי לא תבושו ולא תכלמו. אמר דוד רבונו של עולם כשתגיע הגאולה אין לנו בושה. שנאמר בך ה' חסיתי אל אבושה לעולם:

דבר אחר זה שאמר הכתוב (תהלים ו יא) יבושו ויבהלו מאד כל אויבי. א"ר יוחנן לעתיד לבוא הקב"ה דן את הרשעים ומחזירן לגיהנם. לכך נאמר ישובו יבושו. וא"ר יוחנן לעתיד לבוא הוא דן אותן וטורדן מן העולם. א"ר שמואל בר נחמני לעתיד לבוא הקב"ה מביא כל אומה עכו"ם והיא קורא לאלוקיה ואינו עונה אותם וכיון שרואים שאין עונים אותם שנאמר (ישעיה מו ז) אף יצעק אליו ולא יענה. למה שאין בה ממש. ואחר כך הולכין לפני הקב"ה וחוזרין עליו ואומרין לו אלקינו לא ענו אותנו עכשיו באנו אצלך. מיד הוא דן אותן וטורדן מן העולם. אר"י אל תאמר לעתיד לבוא. אף בעולם הזה עשה כן הקב"ה בימי סיסרא ובימי סנחריב וטרד אותם מן העולם. אמר ר' יהושע בן לוי ראה כמה היא כח הבושה. שב' פעמים הוא מזכירה ובו בלשון הוא מבייש לאומות העכו"ם ובו מברך את הצדיקים. שנאמר לא תבושו ולא תכלמו. אמר ר' יהושע בן לוי אלמלא לא נכתב ספר יחזקאל אלא (יחזקאל טז סג) למען תזכרי ובשת (שכתוב בו אלא שלא יהא לך) [ולא יהיה לך עוד] פתחון פה. דיו. כיון שראה דוד שכך היא הבושה קשה התחיל מתפלל עליה ואומר בך ה' חסיתי אל אבושה לעולם: