Midrash su Salmi 51:3

ד"א וזה הדבר. זה שאמר הכתוב אשרי תבחר ותקרב וגו' (תהלים ס"ה ה'), אשרי מי שבחרתו וקירבתו לא כל הרוצה ליטול יטול, אלא כמי שמוכר החרס מכה על גבו, ואומר זה נאה וזה רע, כך הקב"ה הוא כמו היוצר הזה, שנאמר הנה כחומר ביד היוצר כן אתם כבידי בית ישראל (ירמיה י"ח ו'), והוא יודע איזה ראוי לשרת לפניו ואיזה אין ראוי, ועל זה [נאמר] אשרי תבחר ותקרב, יש מי שנבחר ונדחה ונתקרב, ויש שנבחר ונדחה ולא נתקרב, ויש מי שנבחר ונתקרב שהיה מרוחק, נבחר ונתקרב, ויש שנבחר ונדחה ולא נתקרב, ויש מי שנבחר ונתקרב שהיה מרוחק, נבחר ונתקרב שהיה מרוחק, זה דוד שאמר פתחת למוסרי (תהלים קי"ו ו'), אל תקרי למוסרי אלא לאיסורי, אמר דוד ע"ה לפני הקב"ה רבונו של עולם אתה כתבת בתורתך לא יבוא עמוני ומואבי (דברים כ"ג ד'), והייתי כפות סמורות, ופתחת אותן פתחת למוסרי שאמרת עמוני לא יבוא, אבל עמונית מותרת לבוא בקהל, מואב לא יבוא אבל מואבית מותרת לבוא בקהל. ובחרת בי וקרבתני, הוי אשרי תבחר ותקרב. ויש מי שנבחר ונדחה ונתקרב, זה דוד ע"ה במעשה אוריה שאמר לו נתן הנביא הנני מקים עליך רעה וגו' (ש"ב י"ב י"א). נתרחק וחזר ונתקרב. שאמר חנני אלהים כחסדך וגו' (תהלים נ"א ג') אמר לו נתן הנביא גם ה' העביר חטאתך (ולא) [לא] תמות (ש"ב י"ב י"ג). ויש מי שנבחר ונדחה ולא נתקרב, זה שאול ע"ה שנאמר ובחור אותו מכל שבטי ישראל (ש"א ב' כ"ח). ונדחה ולא נתקרב, שנאמר קרע ה' את ממלכות ישראל וגו' (ש"א ט"ו כ"ח). וכן אהרן נבחר, וכשעשה את העגל נדחה, שנאמר ובאהרן התאנף ה' להשמידו (דברים ט' כ'), ונתקרב שנאמר ואתה הקרב אליך את אהרן אחיך (שמות כ"ח ל"ו), וניתנה הכהונה בידו וביד בניו לעולם, שנאמר והיתה לו ולזרעו אחריו (שם שם מ"ג) וצוה הקב"ה שיעשו שמונה מלבושים שילבשם הכהן, ואם חסר אחת מהם עבודתו פסולה:

אף נתן הנביא בא והוכיחו על אותו מעשה שעשה דוד. אמר חטאתי לה', ונתן אמר לו גם ה' העביר חטאתך לא תמות. ואמר (תהלים נא) לך לבדך חטאתי והרע בעיניך עשיתי.

חנני ה' כחסדך. למה היה דוד דומה. למי שהיה לו מכה בידו ובא אצל הרופא. ואמר לו יכול אתה לרפאני. אמר לו הן אבל הדמים מועטים. אמר לו בבקשה ממך קח כל מה שבידי והשאר עשה משלך ועשה עמי חסד ורחם עלי. וכן דוד אומר להקב"ה חנני אלקים כחסדך. רחמן אתה וכרוב רחמיך מחה פשעי. הרבה חסד עשית עמי ועשה גם עתה ומחה פשעי. וכן הוא אומר (תהלים יז ז) הפלא חסדיך מושיע חוסים. ממך הרפואה ולפי שהמכה גדולה תן איספלנית גדולה. וכן הוא אומר הרב כבסני מעוני. מכאן את למד שכל מי שעובר עבירה כאילו נטמא בנפש מת ואין מטהרין אותו אלא באזוב וכן הוא אומר תחטאני באזוב ואטהר. וכי נטמא דוד בעוון נפש חלל אלא בעוון שהנפש חללה וכן הוא אומר (שם קט כב) לבי חלל בקרבי. מכאן את למד שכל מי שיודע שחטא ומתפלל על החטא ומתיירא ממנו ונושא ונותן בינו ובין המקום שהקב"ה מוחל לו. וכל מי שהוא יודע שחטא ושואף ברגלו ומעבירה מנגד עיניו הקב"ה מבקשה ממנו. וכן הוא אומר (שם מט ו) למה אירא בימי רע עון עקבי יסובני. אותן שדועכים את העוון ברגליהם בעקביהם. וכן משל הדיוט אומר עקרב רמת לגמלא ושואפה בעקיבה. אמר לו חייך עד קדקדך הוא מטילך. כך כל המעביר עוונו מנגד עיניו אין הקב"ה מוחל לו לכך אמר דוד וחטאתי נגדי תמיד: