מדרש על שמות 19:2

ויסעו מרפידים. ממקום שרפו ידיהם מן המצות:

ירידה השישית שירד(ו) לסיני. מ"נ וירד ה' על הר סיני (שמות י"ט כ'). בששה בסיון נגלה הקב"ה עליו ממקומו. נתעלה ההר ונתפתחו השמים ונכנס ראש ההר בתוך השמים וערפל(ים) כסה את ההר. מ"נ ויט שמים וירד (תהלים י"ח י'). זרח הקב"ה ובא מסיני ונגלה על בני עשו. מ"נ ויאמר ה' מסיני בא וזרח משעיר וגו' (דברים ל"ג ב') ואין שעיר אלא בני עשו. מ"נ וישב ביום ההוא וגו' (בראשית ל"ג ט"ז). אמר להם מקבלים [אתם] עליכם את התורה, [אמרו] מה כת' בה. לא תרצח. אמרו אין אנו יכולין לעזוב את הברכה שברך יצחק את עשו אבינו שאמר [ו]על חרבך תחיה וגו' (שם כ"ז מ'). אם לא נרצח להיכן הברכה. חזר ונגלה על בני ישמעאל. מ"נ הופיע מהר [פארן] (דברים שם) ואין פארן אלא בני ישמעאל. מ"נ וישב במדבר פארן (בראשית כ"א כ"א). אמר להם מקבלים [אתם] עליכם את התורה. אומ' מה כתיב בה. לא תגנוב. אומ' אין אנו יכולין לעזוב את המעשה שעשו אבותינו שגנבו את יוסף והביאו[הו] למצרים. מ"נ כי גנוב גנבתי מארץ וגו' (שם מ' ט"ו). ומשם שלח מלאכים על כל אומות העולם. אמר להם מקבלים [אתם] עליכם את התורה. אמרו מה כתיב בה. אמ' לא יהיה לך אלהים אחרים על פני. אמרו אין אנו רוצין בתורתך. (ו)תן תורתך לעמך. שנ' ה' עוז לעמו יתן וגו' (תהלים כ"טי י"א). חזר ונגלה על בני ישראל. מ"נ ואתה מרבבות קודש (דברים שם) ואין מרבבות אלא בני ישראל. מ"נ ובנחה יאמר שובה ה' רבבות אלפי ישראל (במדבר י' ל"ו). ואתו אלפי שנאן רבותים. מ"נ רכב אלהים רבותים אלפי שנאן (תהלים ס"ח י"ח). ומימינו אחז התורה, מ"נ [מימינו] אש דת למו (דברים שם). ולמה מימינו, בלשון חיבה ובלשון שבועה. בלשון חבה (מניין). מ"נ שמאלו תחת לראשי וימינו תחבקני (שה"ש ב' ו'). בלשון שבועה. מ"נ נשבע ה' בימינו וגו' (ישעיה ס"ב ח'). ר' אליעזר אומר מיום שיצאו ישראל ממצרים היו נוסעים וחונים במחלוקת. מ"נ ויסעו ויחנו ויבואו. [כשבאו] אל הר סיני חנו כולם נגד ההר בלב אחד ובעצה אחת. מ"נ ויחן שם ישראל נגד ההר (שמות י"ט ב') אמר להם הקב"ה מקבלים [אתם] עליכם את התורה. אמרו עד שלא שמענו התורה שמרנו את מצות שבתורה. מ"נ כל (הדברים) אשר דבר ה' נ עשה ונשמע (שם כ"ד ז'). ר' אלעזר המודעי .....

[בחדש השלישי]. זש"ה דרכיה דרכי נועם וגו' (משלי ג יז). ביקש הקב"ה ליתן תורה לישראל בשעה שיצאו ישראל ממצרים, והיו חולקין זה על זה והיו אומרים בכל שעה נתנה ראש ונשובה מצרימה (במדבר יד ד), מה כתיב ויסעו מסכות ויחנו באיתם (שמות יג כ), שהיו נוסעים במריבה וחונים במריבה, כשבאו לרפידים הושוו כולם ונעשו אגודה אחת, ומנין שנעשו כולם אגודה אחת, שנאמר ויחן שם ישראל נגד ההר (שם יט ב), ויחנו אין כתיב כאן, אלא ויחן, אמר הקב"ה התורה כולה לשום, ולמי אתננה לאומה שאוהבת שלום, הוי וכל נתיבותיה שלום (משלי ג יז).